【客戶需求】
1、現有生產線每分鐘生產23包瓶裝水，設備需滿足現有生產節拍需求;
2、碼垛要求每層3*7包，四層，且每層間要夾一層隔板;
3、托盤會堆放整齊在指定位置，自動將托盤送到碼垛區域;
4、一條線上最好用一臺機器人來完成碼垛工作
【工作流程】
1、瓶裝水經生產線出口流入到輸送線上，且托盤由托盤自動升降輸送裝置輸送至碼垛的位置;
2、瓶裝水流動到定位裝置處時，檢測到7包時，檔桿擋住前端，并對拼裝水進行定位;
3、機器人對定位完成的瓶裝水進行抓取，放置到碼垛區域;
4、若一層碼垛完成后，機器人則將隔板抓取到瓶裝水上;
5、待整個托盤上的瓶裝水碼垛完成，由輸送線流動到下一工序;
6、按上述所示，反復循環......
【機器人碼垛系統結構的組成】
本系統主要由以下幾部分組成：
(1)主控制系統(智能PLC及觸摸屏)：作為系統的中樞，用于協調各個子系統之間有序工作，并查看系統設備的運行狀態以及報警信息(英文或阿拉伯文);
(2)擋板裝置：檢測到一定數量是，阻隔瓶裝水的繼續輸送;
(3)定位裝置 ：將流下的瓶裝水進行定位，便于機器人抓取;
(4)碼垛機器人：完成瓶裝水的抓取及碼垛任務;
(5)托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使工件自動送到指定位置;
(6)安全圍欄：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。
【具體實施方案】
1、選用FANUC機器人(R2000IC/165F)，機器人動作范圍2655mm，負載165kg,滿足現有產品的抓取需求;
2、本次設計中機器人抓爪可分為7部分，每部分可獨立控制，一次抓取可完抓取7包水，提高碼垛效率;
3、托盤自動升降輸送裝置,包括升降機構及輸送機構。將托盤升起后由夾緊裝置夾緊，輸送機構將托盤輸送到碼垛相應區域;
4、下料定位裝置，瓶裝水由生產設備流入到輸送末端，檢測到一定數量，通過兩側氣缸推動擋板完成定位;
5、節拍簡介：此次需完成瓶裝水的碼垛，此次方案中機器人抓料時間為3s/次，碼垛時間為3s/次，機器人運動時間4s/次，即單次時間為10s，另外抓取隔板時間為5s，每次抓取7包，即每分鐘可多抓取35包。
6、托盤自動升降輸送裝置，包括托盤自動升降機構和托盤運輸機構;
7、升降機構包括兩側定位夾持裝置及升降裝置組成。其中托盤主框架內放置批量托盤，先升高，由夾持裝置完成除了最下面托盤的托舉，然后下降到與后端輸送裝置平齊;
8、托盤輸送機構為滾筒式輸送，可將托盤輸送至碼垛相應區域。
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